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这个消息传进宫里，侍者去向齐桓公报告时，鲍叔牙正好也和齐桓公在一起，侍者施礼奏道：“禀君上，城门将军来报说，隰朋、管仲、高溪和王子城父，他们已到临淄南大门外候旨觐见。”齐桓公一听他们都回来了，心里甚是高兴。
而鲍叔牙听到，管仲已经来到南大门外，他喜出望外，激动得眼里都流出了眼泪，竟忘记了君臣之礼，竟然拉住齐桓公一只胳膊，兴奋地说：“君上，管仲回来了，管仲回来了，咱们一起去迎接管仲吧。”
齐桓公也没有介意，君臣二位手拉手向外走去。在一边的宫内侍者们，看见鲍叔牙‘胆大包天’地抓着君上的手，都替他捏了一把汗，惊呆的眼睛看着他，但谁也不敢说什么。
鲍叔牙看到侍者们，用异常的眼光看着自己，觉得很奇怪。瞬间，他猛然醒悟，赶紧松开齐桓公的手，慌忙跪在齐桓公面前，施礼道歉地连声说：“臣一时失态，有失君臣之礼，臣该死，臣该死……”
齐桓公看着俯首跪拜在地的鲍叔牙，连声赔礼自愧不已，就若无其事地笑着向前扶起他，好像什么事情也没有发生似的。
临淄南门外，齐桓公一行人马车辆，刚一出城门，一位侍者高声喊道：“君上驾到~”随着这一声的高喊，齐桓公乘车来到了前面。阵容隆重的礼乐队，在齐桓公的两边一字排开，瞬间奏起了隆重而悦耳的乐曲，这少有的场面，真令人感动！
这边隰朋等人一听君上驾到，都急忙从车上下来，来到齐桓公的车前，隰朋、管仲、高溪、王子城父以及全体将士，两手抱拳跪拜在地，施礼说道：“臣（草民）等参见君上。”
“各位大夫，各位将士请起，这一路辛苦大家了。”齐桓公一边做了个让大家快起的手势，一边说着从车上下来，走到管仲面前。
隰朋等人施礼说：“臣等多谢君上！”
齐桓公微笑着拉起管仲的手，说：“管仲师傅，一路上让你受惊了，也让你受罪了。”
“草民管仲多谢君上的关心与厚爱，再谢君上胸怀宽大不报一箭之仇。”一边说着，管仲再次跪拜在齐桓公面前。
齐桓公再度两手扶起管仲，面带笑容，心平气和地说：“古人云‘不打不相识’嘛。”
鲍叔牙过来施着礼，想缓和一下他们二人的尴尬场面，微笑着说：“有缘千里来相会，大家能走到一块就是上天给于的缘分，这不，山南海北，隔着千山万水，东一个西一个的又到了一起嘛。”说完，在场的几个人都笑了起来。
这真是应了一句民谚‘一笑泯恩仇’。
在大家的笑声中，齐桓公亲切地拉着管仲的手，上了自己的车。礼乐队在前面继续奏着，优美动听的乐曲，齐桓公这一行人，像得胜凯旋归来军队似的，一路高歌，满怀喜悦的向宫内走去。
齐桓公不但不杀射自己一箭的管仲，还把他从千里迢迢的鲁国请回来，并隆重地亲自迎接他，这个事情一下子轰动了临淄城，齐桓公不计前嫌，宽怀大量，爱惜人才、礼贤下士的美名也慢慢地传播开来。
齐桓公热情、隆重地为管仲接风洗尘，在宫内如同庆祝重大节日似的，到处披红挂彩，喜气洋洋，大摆筵席，文武百官共聚一堂，杯来盏去，一声声地都在祝贺管仲的到来……
宫内点上了红灯笼，外面一片漆黑，不知不觉中，太阳早已落山。大臣们一个个酒足饭饱，有几位头重脚轻，实在无法走路。一向乐观的齐桓公，今天也是格外地高兴，嘴里唱着自编的小曲：“天天一壶酒，不醉白花钱……”宴后，他下旨侍者，送喝醉了酒的大臣们回府。
大臣们一个个离去了，齐桓公与管仲兴致未尽，君臣二人也少有点酒意，齐桓公招着手，要留下管仲在宫里休息，秉烛夜谈。二人带着酒兴，毫无顾虑，敞开语言，你一句，我一句，像离别多年老朋友似的……
齐桓公说道：“管仲师傅，今晚你我君臣二人，坦诚相见，亲如一人，君臣之礼就免去了，下面有几个问题，寡人想听听管仲师傅的高见。”
“草民管仲禀君上，君臣之礼是国之本，不可免也。为国家，为君上出谋划策，排忧解难是臣子的本分，请君上指点。”管仲依然施着礼，尊重地说。
齐桓公问着说道：“管仲师傅，如何能使我们齐国，快速地强大富裕起来？”
“禀君上，以草民管仲愚见，想解决这个问题，把齐国变为国强民富，需要有一个前提条件。”管仲两手施着礼答道。
齐桓公不明白管仲说的意思，疑惑地问道：“管仲师傅，什么样的前提条件啊？这个条件容易不容易做到呢？”
“禀君上，这个条件，说难也难，说容易也容易，它即要求君上，要具有称霸的雄心壮志，又要具有宽大的胸怀。”
齐桓公听了管仲这几句话，感到有点意思，也有点道理，就接着问道：“啊，管仲师傅，有劳你再讲的细致一些。”
“禀君上，君上如只想把齐国治理好，没有称霸的雄心壮志，就不会放眼四方，而画地为牢，也就失去了与外界的联系、交流、相比与竞争，从而进一步就会形成，自给、自足、自满，自负的消极思想，随之而来的固步自封，在不知不觉中变为了现实，它就会挡住自己前进的步伐。下一个意思是说，古人云‘大山不拒绝微小的石头，才成大山。大海不拒绝细小的溪流，才成大海’。所以说，君上要有常人所没有的宽大胸怀，只有这样，齐国才会给更多的人才，提供更大，更宽广的舞台，使他们如鱼得水，有机会施展自己的才智与才华，从而也使他们为齐国的发展与壮大，尽了自己最大的努力与力量。”管仲说。
齐桓公一边听着，一边不停地点着头，他又好像在给管仲开玩笑似的问：“管仲师傅，寡人养成了三个坏习惯：打猎；贪色；懒政，这还可以不可以成就霸业呢？”
“认识到了自己的错误或弱点，然后采取相应的措施与办法，那实际上就等于，没有了这些错误或弱点。君上若有那些爱好和习惯，就尽情地去享受吧！国家政事由草民管仲等代办即可。”管仲爽快的答道。
齐桓公又问道：“管仲师傅，从古到今，历朝历代，不管张王李赵，是谁的天下，都不乏有贫苦民众起事造反，这是什么原因呢？是不是国家兵力不强大？或者说国家镇压的手段不够强硬呢？能避免了吗？”
“禀君上，草民管仲认为，常言说的两句话，分别是‘民以食为天’和‘水能载舟亦能覆舟’，这两句千年不变的老话，能给我们很大的启发，也给了我们一个很好的答案。民众人人天天需要吃饭，需要穿衣取暖。我们就顺着他们的需求、心愿，给于民众一日三餐，给于他们温暖。民众人人，或大或小都有私心、贪心，我们仍然顺着他们的心愿，让民众做些有利可图的事情，他们的私心、贪心，得到一定满足，自然就会安居乐业。把起事谋反，制造事端，都丢到了九霄云外，风平浪静了，水自然就能载舟，也不会覆舟了。君上的国家，君上的天下，除了太平还是太平。”管仲答。
齐桓公听管仲说的句句有道理，越听越想听，正像一句古语所说“听君一席话胜读十年书”，他从管仲的话中，领会了许多道理，君臣二人，你问我答，你一言，我一语，敞开的思想，敞开的语言，他们不像是你尊我卑的君臣，倒像是一对老故交，老友人在谈心……
……
不知不觉，已到了深夜，他们君臣二人，还没有谈够，似乎还有许多话题，更没有停下来的意思。侍者把灯油续了一遍又一遍，看着他两个人的嘴，还在继续地说着……
外面传来一阵打更声。齐桓公伸了伸腰，向外看了一眼笑着说：“都三更天了，不要把管仲师傅饿坏了，你喜欢吃点什么啊？”
“臣多谢君上关心！什么都可以，随便吃一点即可。”管仲答道。
“红烧山鸡、东海群鱼汤（多种鱼儿）、三鲜大红虾、宫廷玉酒一杯……”齐桓公吩咐侍者曰。
“臣，多谢君上关心与惦记。”
“……”君臣又一阵哈哈大笑。
……
齐桓公请来了管仲，在宫内大谈了三天三夜，从小事民众生活中的一针一线，说到国家大政方针，说到国家军队的建设与管理，再说到国家的长治久安等等。齐桓公得到管仲，高兴的如获至宝，换句话说，管仲使齐桓公佩服的心服口服。齐桓公经管仲这一点醒，认识到齐国当前有很多地方需要改革，也预料出变法以后会有相当大的好处，或者说能给齐国，能给广大民众，带来丰富的物质与巨大的利益。齐桓公从管仲的谈话中，深刻地了解到管仲的才智，对他不再持怀疑或不信任的想法。于是，齐桓公做出了兑现鲍叔牙的承诺，也是心甘情愿地拜管仲为相。
齐桓公元年（公元前六百八十五年）二月十五日，管仲正式被齐桓公拜相，这一年管仲才三十八九岁。