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马蹄铁是罗马人的发明，公元900年左右已在欧洲普及，到元朝时期传入中国。
马鞍和马镫是全套马具中继马嚼和缰绳之后最重要的发明。
在没有鞍镫的时代，人们需要骑跨于裸马的背上，仅靠抓住缰绳或马鬃并用腿夹紧马腹使自己在马匹飞驰的时候不致摔落。但这种方式是很不可靠的，首先是长时间骑马容易疲劳，同时在奔跑的马背上也难以有效地使用弓箭，而在近战中，骑手无法随心所欲地使用刀剑和长矛，劈砍或刺杀落空、双方兵刃的撞击等都随时会令骑手从马上滑下。
因此这一时期骑兵除速度占优外，其战斗力是远不如脚踏实地的步兵的，所以在骑兵到达目的地后，往往下马作为步兵投入战场，亚历山大时代的马其顿骑兵就是如此。
第一个革新（这只是一般性的看法，但其实际的发明顺序不一定是这样）是高桥马鞍的出现，马鞍两端从平坦转为高翘，限制了骑手身体的前后滑动趋势，提供了纵向的稳定性。第二个则是马镫的使用，它通过固定双脚提供横向稳定性，同时在马鞍的协助下将人和马结为一个整体，使骑兵利用马匹的速度进行正面冲击成为可能。
西方学者这样评论进入欧洲的匈奴人携带的新装备：“马鞍是人与马完全结合在一起的关键。匈奴人独特的马鞍引起了罗马人的惊奇。他们的马鞍不像罗马人的那样由裹住马肚子的皮革制成，匈奴人的马鞍的特别之处在于它有一个两头高的木制托架。
这样不论马怎么跑，骑士们都能稳稳地坐在马背上。
……相反，罗马人笨拙的骑术使不少骑手经常在战斗中失去平衡，而从马上掉下来，这通常很危险，有时甚至是致命的。
……除了马鞍，匈奴人还从亚洲带来了一项在当时具有革命性的创新：欧洲人从未见过的马镫。
为了防止腿在长距离的骑马后会疲劳，人们在马鞍上系上了绷带、皮带或者用一种亚麻织成的腿带。
这样，脚就有了可踏的地方。
……尽管当时这种马镫还不完善，但它给骑手们一种安全感，同时也能让他们在马上站起来向各个方向转身。由于有了木马鞍和马镫，匈奴骑手们能在骑马的过程中朝每个方向射箭。”3?鞍镫的引进，在欧洲来讲是一件大事，正是它使骑兵取代步兵成为中世纪战争的主力，“一旦马镫成为8世纪的法兰克人通用之物，马匹不仅能用于迅速集中力量，并且也能用来作战了。速度可以转化为突击。”4“马镫使中世纪穿戴沉重的铠甲的封建骑士得以产生。”5?由此可见其重要的程度。
既然马鞍和马镫是以骑兵为主力的作战方式产生的前提，从中国古代骑兵运用的情况中就大致可以发现一些端倪了。可以认为，在中国至迟到秦代，马鞍和马镫仍未产生。作出这一判断不仅是由于始皇陵兵马俑中具有表现细致的马具，却惟独没有高桥马鞍与马镫，而且还因为在兵马俑战阵的布局上，骑兵数量相对很少，且被布置在远离主阵的侧面角落里，这说明在秦代以前，骑兵的作用只是侦察、侧翼包抄、骚扰遮断、偷袭和追击，并不能成为作战主力，更不用提独立承担整个战役了。
能够为此提供佐证的是孙膑对骑兵作战的叙述：“用骑有十利：一曰迎敌始至；二曰乘虚背敌；三曰追散击乱；四曰迎敌击后；五曰遮其粮食，绝其军道；六曰败其关津，发其桥梁；七曰掩其不备，卒击其未振旅；八曰攻其懈怠，出其不意；九曰烧其积蓄，虚其市里；十曰掠其田野，系累其子弟。此十者，骑战之利也。”6?可见这一时期骑兵担任的只是辅助任务，拥有鞍镫的可能性不大。
那么历史记载中汉朝骑兵的作战情况又是如何呢？
文帝时，“十四年冬匈奴谋入边为寇，攻朝那塞，杀北地都尉昂。
上乃遣三将军军陇西、北地、上郡，中尉周舍为卫将军，郎中令张武为车骑将军，军渭北，车千乘，骑卒十万。……于是以东阳侯张相如为大将军，威侯赤为内使，栾布为将军，击匈奴。匈奴遁走。”7?可以看出，此时汉军的骑兵在单场战役中的参战规模和所占兵力比例明显增大，已经不再仅仅担任辅助作用了。
武帝以后，骑兵的地位进一步上升：“其明年，元朔之五年春，汉令车骑将军卫青将三万骑，出高阙。”8“右贤王以为汉兵不能至，饮酒醉。汉兵出塞六七百里，夜围右贤王。”9“其明年春汉复遣大将军卫青将六将军，兵十余万骑，乃再出定襄数百里击匈奴。”
10“其明年春，汉使骠骑将军去病将万骑出陇西，过焉支山千余里，击匈奴，得胡首虏万八千余级，破得休屠王祭天金人。其夏，骠骑将军复与合骑侯数万骑出陇西、北地二千余里，击匈奴，过屠延，攻祁连山，得胡首虏三万余人，裨小王以下七十余人。”
11“元狩四年春，上令大将军青、骠骑将军去病出将各五万骑，步兵转者踵军数十万，而敢力战深入之士皆属骠骑。”12“秋，蝗。遣浚稽赵破奴二万骑出朔方击匈奴，不还。”13“夏五月，贰师将军三万骑出酒泉，与右贤王战与天山，斩首虏万余级。”14“四年春正月，朝诸侯王于甘泉宫。发天下七科谪及勇敢士，遣贰师将军李广利将六万骑、步兵七万人出朔方，因杼将军公孙敖万骑、步兵三万人出雁门，游击将军韩说步兵三万人出五原，强弩都尉路博德步兵万余人与贰师会。”
15“冬，辽东乌桓反，以中郎将范明友为度辽将军，将北边七郡，郡二千骑击之。”16?在这些战例中，可以看到两个趋势。一是骑兵在总兵力中所占份额不断增大，随着车兵的逐渐退出战场，骑步两兵种在数量上的比率关系从十万比数十万，上升到七万比十四万，骑兵明显已经取代步兵而成为战斗主力，相反步兵则下降到“踵军”即跟随在后助战的地位，致于只由骑兵独立参加的战役更是屡见不鲜。
二是往往一次战役就长驱奔袭数百里乃至一两千里进行会战，长时间骑马带来的疲劳问题愈发突出，如果骑手不能以充沛的体力投入战斗，取得河西、漠北等大规模决战的胜利是不可能的。在没有鞍镫的情况下，这样的战役几乎无法想象。
另一方面，从具体的战斗方式上看，早在楚汉战争时期，“汉军围之数重，项王谓其骑曰：‘吾为公取彼一将。’令四面骑驰下，期山东为三处。于是项王大呼驰下，汉军皆披靡，遂斩汉一将。
……与其骑会为三处汉军不知项王所在，乃分军为三，复围之。项王乃驰，复斩汉一都尉，杀数十百人，复聚其骑亡其两骑耳，乃谓其骑曰：‘何如？’骑皆伏曰：‘如大王言。’”17?能够采用此种在敌阵之中冲突的战斗方式，说明骑者在马上已经具备了相当的稳性，否则极易摔下。
西汉时期，弓箭是匈奴和汉军骑兵最重要的作战武器，它的使用受到马具的严重制约。没有马鞍的时候，在奔马上射箭极为困难，因为骑手一边要双腿使劲夹住马腹并保持平衡，一边还要双臂用力拉开弓并尽量使射出的箭命中目标，即便是自幼生活在马背上的游牧民族，这一作战方式也是非常低效且难于实行的，这时候最好的办法是停住马射箭或干脆下马发射；当高桥马鞍投入应用后，它给予骑手一个纵向的稳定作用，使其可以在飞驰时向前方射箭，但由于横向上无有效支撑，朝左右方向甚至转身向后射箭时仍然容易跌落，是很危险的，前面引用西方学者的评价中就可看出这一点。
但是，在史料中却有这样的记载：“匈奴追者骑数百追之，广行取胡儿弓，射杀追骑，以故得脱。”18?这种转身后射的情况，说明此时应已有马鞍和马镫的使用。况且在汉代的史料中，除个别故意表示轻蔑汉军者外，从未见到有关匈奴下马作战的记录，假如没有鞍镫的应用，这不能不说是个非常奇怪的现象。
古代弓箭的使用还受到天气影响，弓弦如果被雨水浇湿，作用将会大减，而假若遇上严寒天气，威力也会严重下降。宋人就曾记载：“契丹将耶律逊宁号于越者，以数万骑入寇瀛州。都部署刘廷让与战于君子馆，会天大寒，我师不能彀弓矢，敌围廷让数重。”19?而在著名的白登之围中，“于是汉悉兵，多步兵，三十二万，北逐之。
高帝先至平城，步兵未尽到，冒顿纵精兵四十万围高帝于白登。”20“会天寒，士卒堕指者二三，遂至平城。匈奴围我平城，七日而后罢去。”
(21)?在如此寒冷的境况下，匈奴和汉军的弓箭很难说还会保持威力，双方一旦接阵就会爆发激烈的白刃战。
在短兵相接的战斗中，没有鞍镫的骑兵战斗力不可能赶得上步兵，如果匈奴下马迎击，也不会是历来擅长步战的汉军的对手，要阻止汉军突围便是件困难的事情，那么长达七天的轻松围困就变得难以解释了。更何况此战匈奴的兵力虽据《史记》所称有四十万，却很可能是个虚数，因为在《史记》中原本就提到冒顿时期的匈奴有“控弦之士三十余万”
(22)，?扣除留守草原的兵力，又何来如此之多的人马？再说纵使“四十万”之数是准确的，由于游牧民族参加出征的人数中经常要包括大量妇女、老人、儿童等非战斗人员，其真正的作战兵力也远不会有那么多，加上前面所述近战中的质量劣势，应付起汉军的突围来更加捉襟见肘了。
既然如此，不惧戎马的刘邦为什么还迟迟不敢突围呢？对此只能有一种解释，就是当时的匈奴骑兵已经装备了马鞍和马镫，对步兵具有强大的近战优势和冲击力，冒险突围只会导致全军覆没。
还有一个有趣的现象，就是在两汉史料中出现了“突骑”这一叫法：“若夫平原易地，轻车突骑，则匈奴之众易桡乱也”(23)“会上谷太守耿况、渔阳太守彭宠各遣其将吴汉、寇恂等将突骑来助击王郎”(24)“贼追急，短兵接，光武自投高岸，遇突骑王丰，下马授光武，光武抚其肩而上，顾笑谓耿弇曰：‘几为虏嗤。’”(25)?对于《汉书》中“突骑”一词的含义，颜师古注为：“突骑，其言骁锐可用冲突敌人也。”(26)?颜师古是唐人，其注释未必就能代表汉代“突骑”的真正意义，那么在汉代史料记载中它的作用又是什么呢？“光武北击群贼，（吴）汉常将突骑五千为军锋，数先登陷陈。”
(27)“刘永将周建别招聚收集得十余万人，救广乐。汉将轻骑迎与之战，不利，堕马伤膝，还营，建等遂连兵入城。”(28)?可见至少在东汉初年，骑兵已经能够担当站在头排正面冲锋、“先登陷阵”的任务了，利用骑兵的冲击力冲垮敌阵、步兵随后跟进决定胜负的作战方式已经确立…………